基于图搜索的规划算法之A*家族(三):Anytime A*算法

时间:2024-01-10 01:05:36 标签:  自动驾驶规划入门(已完结)  算法  图搜索算法  贪心算法  加权A star  Anytime A star  

文章目录

    • 一、背景
      • 1.1 Anytime算法
      • 1.2 加权A*算法
    • 二、原理
    • 三、Anytime A*算法伪代码
      • 3.1 原始论文给出的伪代码(应该是存在问题)
      • 3.2 本文给出的伪代码(python实现验证OK)
    • 四、示例代码演示(python|Jupyter notebook)
      • 4.1 任务介绍
      • 4.2 主要函数实现
      • 4.3 运行结果及分析
    • 五、重要知识点
    • 六、总结
来源:https://blоg.сsdn.nеt/u013468614/аrtiсlе/dеtаils/126196424

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基于改进遗传算法的无人机搜索路径规划的研究

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A*寻路算法广度优先算法广度优先算法搜索以广度做为优先级进行搜索。从起点开始,首先遍历起点周围邻近的点,然后再遍历已经遍历过的点邻近的点,逐步的向外扩散,直到找到终点。这种算法就像洪水(Flood fill)一样向外扩张。直至洪水将整张地图都漫延。在访问节点时候,每个点需要记录到达该点的前一个点的位置(父节点),访问到终点时候,便可以从终点沿着父节点一路走回到起点,从而找出路径。(注意:这也是A*算法的一部分)这种洪水蔓延式寻找路径的方式较为野蛮粗暴,仅仅依据广度来找路径,难以找到最短的路径

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前言:寻路是游戏比较重要的一个组成部分。因为不仅AI还有很多地方(例如RTS游戏里操控人物点到地图某个点,然后人物自动寻路走过去)都需要用到自动寻路的功能。本文将介绍一个经常被使用且效率理想的寻路方法——A*寻路算法,并且提供额外的优化思路。图片及信息参考自:https://www.gamedev.net/articles/programming/artificial-intelligence/a-pathfinding-for-beginners-r2003/ A*算法介绍

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